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無(wú)人駕駛車(chē)的傳感器如何進(jìn)行布置?需要有哪些考慮?
來(lái)源:賽斯維傳感器網(wǎng) 發(fā)表于 2017/5/4


  無(wú)人車(chē)傳感器的布置,需要考慮到覆蓋范圍和冗余性。


  覆蓋范圍:車(chē)體360度均需覆蓋,根據(jù)重要性,前方的探測(cè)距離要長(zhǎng)(100m),后方的探測(cè)距離稍短(80m),左右側(cè)的探測(cè)距離最短(20m)。為了保證安全性,每塊區(qū)域需要兩個(gè)或兩個(gè)以上的傳感器覆蓋,以便相互校驗(yàn),如下圖所示[1]:

 

  圖1: 一種典型的傳感器全覆蓋、多冗余配置示意圖。Host Vehicle是無(wú)人車(chē)實(shí)體,ESR,RSDS是毫米波,UTM、LUX、HDL是激光,Camera是工業(yè)相機(jī)。從圖中也可以看出,各個(gè)方向上均有多個(gè)傳感器配置。為了簡(jiǎn)潔,圖中的Camera只畫(huà)出了前方的,實(shí)際上前后左右Camera配置了很多個(gè),使得系統(tǒng)的冗余度更高。


  冗余度:誰(shuí)都不希望把自己的生命交付給一個(gè)/種傳感器,萬(wàn)一它突然失效了呢?所謂的冗余度,如圖1中,前方的障礙物有4類(lèi)傳感器覆蓋,這樣最大程度上保證前方障礙物檢測(cè)不會(huì)漏檢或者虛警。算法設(shè)計(jì)上用到Sensor Fusion,下圖是CMU的多傳感器融合的障礙物檢測(cè)/跟蹤框架。


  


  圖2:CMU的障礙物檢測(cè)、跟蹤框架。主要分為兩層,Sensor Layer負(fù)責(zé)收集各個(gè)傳感器測(cè)量,并將其抽象為公共的障礙物特征表示;Fusion Layer接收障礙物特征表示,輸出最終的障礙物結(jié)果(位置、速度、類(lèi)別等)。


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