服務機器人在家庭住宅、酒店客房、辦公空間、會所等室內空間使用時，都要用到避障傳感器，通常采用紅外、超聲波、激光雷達、雙目視覺四種傳感器中的一種或多種進行避障操作，本文將主要分析紅外避障傳感器的安裝位置。

　　紅外避障傳感器基本原理：利用物體的反射性質。在一定范圍內，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線，因為傳播距離越遠而逐漸減弱，最后消失。如果有障礙物，紅外線遇到障礙物，被反射到達傳感器接收頭。傳感器檢測到這一信號，就可以確認正前方有障礙物，并送給單片機，單片機進行一系列的處理分析，協(xié)調服務機器人的兩輪工作，完成躲避障礙物動作。

　　紅外避障傳感器是專為輪式機器人設計的一款距離可調式避障傳感器。其具有一對紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回來被接收管接收，此時指示燈亮起，經(jīng)過電路處理后，信號輸出接口輸出數(shù)字信號，可通過電位器旋鈕調節(jié)檢測距離，有效距離2～40cm，工作電壓為3．3V－5V，由于工作電壓范圍寬泛，在電源電壓波動比較大的情況下仍能穩(wěn)定工作，適合多種單片機、Arduino控制器、樹莓派使用，安裝到機器人上即可感測周圍環(huán)境的變化。

　　一種典型的紅外壁障傳感器

　　紅外避障傳感器工作原理：紅色線接5V，黃色接信號，綠色GND 接電源負極或單片機上的邏輯地。前方無障礙輸出高電平，有障礙輸出口（黃色）電平會從高電平變成低電平（0）。背面圖有一個電位器可以調節(jié)障礙的檢測距離。在電路設計中可以再輸出端黃線加上拉電阻10K到5V，再接入單片機檢測，會比較穩(wěn)定，單片機檢測可以采用外部硬件中斷INT0 INT1等來實現(xiàn)。

　　當前在服務機器人本體上安裝的紅外避障傳感器通過按照高中低三組進行安裝，如最常見的安裝高度為低位80mm，中位480mm，高位780mm。這一安裝高度的設定并沒有充分的標準和依據(jù)，在實際應用中出現(xiàn)了許多情況紅外避障傳感器因為安裝太高、太低或密度不夠導致無法探知到附近障礙物，從而影響服務機器人的行動并對可能會環(huán)境和人造成破壞，這都是紅外避障傳感器安裝方法不恰當造成的，急需根據(jù)環(huán)境特色尤其障礙物特點研究更合適的紅外避障傳感器的部署方案。

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