隨著科技的迅速發(fā)展，傳感器的神奇相信不少人已經(jīng)知曉。在手機(jī)上、在汽車上、在機(jī)器人上等等地方都會(huì)用到。在機(jī)器人上又是如何獲知目的地的道路呢?無(wú)線傳感器就很好的解決了這一問題。　　

　　在無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，無(wú)線節(jié)點(diǎn)之間的信息通信路由也是一個(gè)首先要解決的問題。如前所述，由于地理信息固定，在WiME中空間路徑規(guī)劃和信息通信路由完全可以以相同的方式工作。因此下面以路徑規(guī)劃來(lái)說明這樣一個(gè)路由存儲(chǔ)和查詢方式的選擇問題。

　　在無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，無(wú)線節(jié)點(diǎn)由于能量受限，采用的是低功耗嵌入式處理器，其計(jì)算能力和存儲(chǔ)空間都有限。WiME也不例外，一般無(wú)法直接存儲(chǔ)路徑信息或者將地圖信息存儲(chǔ)在節(jié)點(diǎn)上從而在需要時(shí)計(jì)算出最優(yōu)路徑。為此，首先考慮下面的4種方法�！　�

　　方法1：作為一種常用的方法，可以查詢整個(gè)地圖的路徑信息。由于房間數(shù)n眾多(認(rèn)為n不小于1000)，路徑數(shù)據(jù)巨大(存在n(n-1)/2條路徑)，這樣的地圖可以由1臺(tái)或多臺(tái)主服務(wù)器提供。任何一個(gè)無(wú)線節(jié)點(diǎn)或鄰近的有限多個(gè)節(jié)點(diǎn)都滿足不了這樣的存儲(chǔ)量。一個(gè)自然的方法是將全局地圖存儲(chǔ)到服務(wù)器上，機(jī)器人終端在必要時(shí)從服務(wù)器上下載路徑信息。這類似于GPS設(shè)備的工作方式�！　�

　　方法2：根據(jù)使用的廣播式無(wú)線路由通信協(xié)議，建立一條到目標(biāo)點(diǎn)的無(wú)線通信鏈路，并利用建立的這條通信線路作為地理導(dǎo)航線路�！　�

　　方法3：利用動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃的思想，每個(gè)節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)與自身相關(guān)的一定范圍內(nèi)的地理信息，并生成最優(yōu)路徑信息。　　

　　方法4：每個(gè)節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)全局節(jié)點(diǎn)分布的地理信息和連接關(guān)系，在需要時(shí)與臨近的節(jié)點(diǎn)協(xié)同計(jì)算出最優(yōu)路徑。這是借鑒了計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中分布式計(jì)算的概念。　　

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